移动机器人的宏行为控制设计  

Design of Macro Behavior Control on Mobile Robot

作　　者：郭晏[1] 杨炯[1] 宋爱国[1] 

机构地区：[1]东南大学仪器科学与工程学院,江苏南京210096

出　　处：《信息与电子工程》2008年第1期59-63,共5页information and electronic engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60475034)

摘　　要：利用宏行为的概念和方法,设计一个移动机器人系统。通过对系统结构的分析,给出移动机器人的运动模型;通过对整个系统行为的分析和分解,给出了移动机器人的宏行为模型结构。利用这一模型,实现了在白色背景下跟踪黑色轨迹的快速行驶。实验数据表明,移动机器人对黑色轨迹的跟踪精度较高。A mobile robot is designed based on the theory and method of macro behavior in this paper. The kinematics model of the mobile robot is given by analyzing the construction. By analyzing and decomposing all the behavior of the system, the model of the macro behavior of the robot is put forward. By this macro behavior model, the black trace on the white background in high speed can be tracked. The experimental data shows that the robot has good precision when tracking the black trace.

关 键 词：移动机器人 黑色轨迹 宏行为 跟踪 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]