油井套管解堵机器人驱动机构的运动特性分析  

作　　者：刘杰[1] 刘永红[1] 丛君丽[1] 徐谊平[1] 张海峰[1] 李庆云[2] 

机构地区：[1]中国石油大学(华东)机电工程学院 [2]中国石油大学(华东)计算机与通信工程学院

出　　处：《石油机械》2008年第3期34-37,共4页China Petroleum Machinery

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50674099);中石油风险基金资助项目(060725)

摘　　要：针对油井套管解堵作业的实际需要,利用Pro/E软件设计了油井套管解堵机器人。这种机器人主要由动力机构(驱动电动机)、驱动机构(螺旋轮)、支撑机构、电火花解堵机构和检测机构组成。在概述机器人整体结构设计及驱动机构运动原理的基础上,根据高温形状记忆合金的性能特性,进行了轮腿张开并撑紧管壁的运动过程分析,推导计算出单个轮子在套管内壁柱面上的纯滚动轨迹和速度。

关 键 词：套管解堵 管道机器人 驱动机构 运动特性分析 高温形状记忆合金 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TL362.6[自动化与计算机技术—控制科学与工程]