基于全局视觉的足球机器人路径规划方法  

Path Planning Method for a Soccer Robot Based on overall Vision

作　　者：伍龙军[1] 朱维兵[1] 柳在鑫[1] 

机构地区：[1]西华大学机械工程与自动化学院,四川成都610039

出　　处：《西华大学学报（自然科学版）》2008年第2期45-47,共3页Journal of Xihua University:Natural Science Edition

基　　金：四川省应用基础研究资助项目(No.0322129);四川省重点学科研究资助项目(No.ZD425231);西华大学重点科研基金项目(No.ZG0720202)

摘　　要：基于机器人小车运动到定点常用的Turn-Run-Turn控制方法,根据机器人小车的物理特性,设计了一种新的切线路径规划方法。该方法把小车在运动过程中受到的物理特性限制抽象为障碍物,加入到环境中,使得算法简单,计算量小,对机器人初始条件没有限制。仿真实验表明,机器人小车能在较高速度下有效避开障碍并按需要的姿态到达目标。Based on the turn-run-turn controlling method and the physical characteristic of a robot, a new tangent path planning method was designed. The restriction of physical characteristic was considered as an obstacle and added into the environment. This way is simple to calculate, easy to implement and has no restraints on the initial conditions of a robot. The simulation results demonstrate that a robot could avoid the collision with the obstacle and move to the target point with demanding posture at high speed.

关 键 词：足球机器人 全局视觉 路径规划 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]