轮式移动机器人遥控系统控制方案设计  

Control scheme design for teleoperation control system of wheeled mobile robot

作　　者：李猛[1] 卢海霞[2] 王泽河[1] 弋景刚[1] 王家忠[1] 

机构地区：[1]河北农业大学机电工程学院,河北保定071000 [2]河北农业大学信息科学与技术学院,河北保定071000

出　　处：《制造业自动化》2008年第4期58-60,86,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：本文试结合轮式移动机器人论述了一种轮式移动机器人遥控系统控制方案和原理的设计和论证,在该方案中,采用了一种阻抗控制结构结合超声波传感器获取的外部信息实现移动机器人躲避行走路径上的障碍物;采用了Mlcrosoft^(?)SideWinder^(?)力反馈能手操纵杆对远程机器人实现本地人工操纵。本文给出了该设计案例的设计任务、运动方程、总体控制方案、控制结构原理、关键部件分析等。通过具体分析,该遥控系统控制方案是切实有效的,可以在工业远程机器人的具体应用中设计采用。In this paper, the control project and principle of a wheeled robot＇s teleoperation control system are designed and demonstrated. An impedance control structure for the mobile robot to avoid obstacles in its trajectory through external information provided by ultrasonic sensors is proposed in the project. Furthermore, The joystick used for human operator in this work is a Microsoft？ SideWinder？ Forced Feedback Pro. The main content of this paper includes the design tasks, kinematic equations, general control scheme, principle of control structure, analysis of key components, etc. Through detailed analysis, the control project of this teleoperation system is feasible in an industrial telerobotics.

关 键 词：移动机器人 遥控系统 阻抗控制 避障 力反馈 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]