基于状态反馈控制的倒立摆系统分析和设计  

Analysis and design of an inverted pendulum system based on state feedback control

作　　者：易杰[1] 

机构地区：[1]湖南工学院电气与信息工程系,湖南衡阳421008

出　　处：《国外电子元器件》2008年第8期9-11,共3页International Electronic Elements

摘　　要：针对多输入多输出的倒立摆系统平衡控制,利用牛顿-欧拉方法建立了直线型一级倒立摆系统的数学模型。在分析的基础上,采用状态反馈控制中极点配置法设计了用于直线型一级倒立摆系统的控制器。通过采用MATLAB仿真及其对实际系统的调试验证,表明了该控制器的设计是合理的。In this paper, a mathematical model is established for linear 1-stage inverted pendulum system using newton Eu-lerian method.On the basis of analysis,this paper presents a Controller for linear 1-stage inverted pendulum system.Use MATLAB to simulate and certificate on the experiment system, the results show that the design method is effective.

关 键 词：倒立摆 极点配置 状态反馈控制 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]