基于计算力矩法的3-RRRT并联机器人控制研究  

Study on control of a 3-RRRT parallel robot based on computed-torque

作　　者：张宏敏[1] 刘延斌[1] 

机构地区：[1]河南科技大学机电工程学院,洛阳471003

出　　处：《机械设计与制造》2009年第1期174-176,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：天津自然科学基金项目(05YFJMJC04900);河南省教育厅自然科学计划项目(2006460004)

摘　　要：为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用Matlab软件进行了控制器仿真。仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机器人实现全局稳定的动态轨迹控制。In order to carry out the tracking control of a 3-RRRT parallel robot,the dynamics were herived from the kinematics using the Lagrange approach.The control law was designed based on computed-torque. And the controller was simulated using the Matlab software.simulations show that the computed-torque control can come true the global stable dynamic tracking control of a 3-RRRT parallel robot.

关 键 词：并联机器人 运动学 动力学 计算力矩法 计算机仿真 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]