基于双目立体视觉的摄像机外参数快速在线自标定算法  

A Quick and on-Line Self-Calibration Algorithm for External Camera Parameters Based on Binocular Vision

作　　者：王涛[1] 谢少荣[1] 潘智昊[1] 罗均[1] 

机构地区：[1]上海大学机械电子工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《机械工程师》2009年第1期104-106,共3页Mechanical Engineer

基　　金：国家863计划项目(2007AA04Z225);国家自然科学基金项目(60605028);上海市青年科技启明星计划项目(07QA14024;07QH14006);上海市曙光计划项目(07SG47);上海市重大专项(09ZZ091)

摘　　要：提出了一种基于双目立体视觉的摄像机外参数在线自标定算法。该算法采用理想的小孔成像模型,事先离线标定好摄像机的内参数,且各项内参数在自标定过程中均不发生变化,通过双目系统采集的二维目标图像,进行匹配和分析计算,来实时标定视觉系统的位置参数即摄像机的外参数。由于该算法可以实现摄像机快速在线标定,可以实时获得视觉系统位置参数,故可为无人机的自主着陆提供高度信息。This passage introduces a quick and on-line self-calibration algorithm for external camera parameters based on binocular vision system. The algorithm using the model of pin-hole which needs to be calibrated the interior camera parameter before self-calibration. The interior parameter cannot be modified during self-calibration. In order to calibrate vision system position parameter in real time, matching and analyzing calculation are necessary through the 2-dimension target image from binocular vision system. For this algorithm can calibrate on-line camera parameters quickly, the vision system position parameter can be gotten and the altitude information of the UAV when it landing can be obtained.

关 键 词：双目立体视觉 摄像机外参数 自标定 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]