欠驱动两自由度机械臂的模糊控制  

Fuzzy Control of a 2 DOF Underactuated Manipulator

作　　者：王浩[1] 余跃庆[1] 单业涛[1] 

机构地区：[1]北京市朝阳区平乐园100号北京工业大学,100124

出　　处：《微计算机信息》2009年第4期31-32,51,共3页Control & Automation

基　　金：基金申请人:余跃庆;基金项目名称:含有被动关节的柔性机械臂动力学及其控制的理论与实验研究;颁发部门:国家自然科学基金委(50575002)

摘　　要：分析了欠驱动两自由度机械臂主、被动关节间的动力学耦合特性,指出了被动关节处于不同位置时耦合特性的差异。针对主、被动关节间的动力学耦合特性及其差异,提出了两种不同的模糊控制策略,实验结果证明当被动关节处于不同位置时,该策略均能使机械臂达到较高的位置控制精度。The dynamic coupling between active joint and passive joint of a 2 DOF underactuated manipulator and its difference while the passive joint at different positions are analysed. Based on that, different fuzzy controll strategies are presented. The experimental results show that the proposed strategies have high precision for the position control of the manipualtor while the passive joint at different positions.

关 键 词：欠驱动 机械臂 动力学耦合 模糊控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]