一种三自由度并联机器人机构静力学计算  

作　　者：胡明[1] 蔡光起[1] 郭成[1] 王启明[1] 史家顺[1] 原所先[1] 

机构地区：[1]东北大学机械工程学院

出　　处：《机械设计与制造》1998年第1期27-28,共2页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：本文对一种新型的三杆三自由度机器人机构进行了静力学正方程和逆方程的计算，并给出雅可比矩阵及其逆。该机构具有静力学正反运动学计算极为简单，能写出显表达式的特点，本文为该机器人机构的受力分析和设计，奠定了理论基础。

关 键 词：并联 机器人 机构静力学 三自由度 受力分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]