3-TPS 型空间并联机械手位移分析的 Wu-Ritt 法  

Displacement Analysis of the 3TPS Spatial Parallel Manipulator by Using WuRitt′s Method

作　　者：韩林[1] 廖启征[1] 梁崇高[1] 

机构地区：[1]北京邮电大学

出　　处：《机械科学与技术》1998年第4期520-522,共3页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家攀登计划;国家自然科学基金

摘　　要：采用Ｗｕ－Ｒｉｔ法对空间３－ＴＰＳ并联机械手位置正解进行了研究，得到了一个不含增根的一元８次输出输入方程。Ｗｕ－Ｒｉｔ法在这一问题中的应用，为求解其它机构学难题提供了新途径。In this paper forward displacement analysis of the 3TPS spatial parallel manipulator is solved by using WuRitt′s method. A 8th degree one unknown inputoutput equation with no extraneous root is obtained. The presented method provides a new way for solving the other difficult mechanism problems.

关 键 词：基列 并联机构 输入输出方法 机械手 位移分析 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]