基于ZMP的移动机械手运动稳定性分析方法研究与仿真  

Researching and Simulation of Mobile Manipulator Stability and Compensation Measurement Based on ZMP

作　　者：刘宇红[1] 张明路[1] 孟宪春[1] 魏威[1] 

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130

出　　处：《河北工业大学学报》2009年第2期26-31,共6页Journal of Hebei University of Technology

基　　金：国家863计划(2006AA04Z221);河北省自然科学基金(E2006000030);河北省教育厅科学研究计划(2005222)

摘　　要：介绍了基于ZMP稳定区域的移动机械手的稳定性分析及补偿方法的原理,理论ZMP与实际ZMP的计算方法,对该方法的建模过程以及仿真实验进行了详细的论述,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析.Measurement of stability analysis and compensation of mobile manipulator based on ZMP are introduced, include the theory, the calculation of the theoretic ZMP and the factual ZMP. The processes of model construction and some simulation experiments are presented in detail. The reasons that causes the unstable mobile manipulator are analyzed.

关 键 词：移动机械手 稳定性分析 ZMP 建模 仿真实验 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]