基于GPS的仿生六足机器人实时导航定位  

Real-time Navigation and Localization for Biologically Inspired Hexapod Robot Based on GPS

作　　者：赵小川[1] 罗庆生[1] 韩宝玲[2] 肖伟[3] 

机构地区：[1]北京理工大学机电学院,北京100081 [2]北京理工大学机械与车辆工程学院,北京100081 [3]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083

出　　处：《计算机工程》2009年第12期166-168,共3页Computer Engineering

基　　金：总装备部基金资助重点项目"仿生六足机器人关键技术研究"(6140528)

摘　　要：根据微小型仿生六足机器人的作业任务和工作环境要求,搭建一套基于嵌入式数字信号处理器TMS320VC 5509A DSP和Superstar Ⅱ GPS接收板卡的机器人导航系统。采用Marconi Binary串行数据传输标准协议采集全球定位系统(GPS)的定位数据,提出用切面投影定位法对GPS提供的定位数据进行坐标转换,并根据转换后的结果对仿生六足机器人的航迹进行修正。实验结果表明该导航定位系统具有良好的实时性和定位精度。This paper establishes a navigation and localization system of biologically inspired hexapod robot based on the TMS320VC 5509A DSP and Superstar Ⅱ GPS receiver. In order to improve the navigation system＇s real-time performance, Marconi Binary serial data communication protocol is used, and a novel coordinate transform and navigation algorithm is proposed. The approach is implemented and tested under experimental environments, which demonstrates its real-time performance, effectiveness, robustness and high efficiency.

关 键 词：导航定位 全球定位系统 仿生六足机器人 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]