一种空间缩放式六自由度并联平台机构及位置反解  

A Pantograph 6-DOF Parallel Platform Mechanism and ItsReverse Displacement Analysis

作　　者：赵铁石[1] 赵永生[1] 王晶 黄真[1] 

机构地区：[1]燕山大学机器人研究中心

出　　处：《燕山大学学报》1998年第3期248-251,共4页Journal of Yanshan University

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：本文提出了一种以缩放机构为分支的新型六自由度空间并联机器人机构模型．文中讨论了它的自由度、机构学特点，并给出了它的位置反解方法及数值算例．A mechanism model of a 6-DOF parallel manipulator which has three pantograph limbs is presented. The degree of freedom and the characteristics of the mechanism model are discussed. The reverse displacement analysis and the numerical examples are given.

关 键 词：机器人 机构学 空间缩放式 位置分析 六自由度 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]