基于速度矢量的机器人动态避障规划  

Robot Soccer Obstacle Avoidance Path Plan Based on Velocity Vector for Dynamic Environment

作　　者：李惠光[1] 卫涛[1] 

机构地区：[1]燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室,秦皇岛066004

出　　处：《武汉理工大学学报》2009年第13期133-136,共4页Journal of Wuhan University of Technology

基　　金：河北省自然科学基金(F2008000860)

摘　　要：人工势场法是足球机器人避碰规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果,但它不能够满足复杂的动态环境下实时规划的要求。将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数。在新的势场函数作用下,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置,仿真结果验证了方法的有效性。The Artificial Potential Field（APF） is in common use obstacle avoidance path planning for the Robot Soccer. But the traditional method can not adopt to complex and dynamic environment. The velocity vector is brought to the potential field. Then a new repulsive potential and attractive potential are deduced, with which the robot can escape from obstacles and move to target quickly. The effectiveness of the new potential field is verified by simulation.

关 键 词：足球机器人 避碰规划 人工势场法 速度矢量 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]