仿人顶双杆杂技机器人简介  

机构地区：[1]重庆理工大学人工智能系统研究所

出　　处：《机器人技术与应用》2009年第3期41-44,共4页Robot Technique and Application

摘　　要：顶杆杂技是一种具有悠久历史的技巧性表演艺术，是力量与智慧有机结合的艺术体现。仿人顶双杆杂技机器人就是以此为实现目标，以具有世界领先水平的环形二级倒立摆控制系统为原型，模仿人类顶杆杂技演员，应用独创的仿人智能控制方法控制两摆杆的自动摆起和倒立稳定，在世界上率先提出并率先完成了对环形二级倒立摆两支摆杆可能构成的四种平衡状态及状态之间进行任意切换运动的控制，实现杂技机器人模仿人类杂技演员的各种顶杆杂技动作表演。

关 键 词：杂技演员 机器人 倒立摆控制系统 二级倒立摆 表演艺术 智能控制方法 平衡状态 技巧性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.2[自动化与计算机技术—控制科学与工程]