倒立摆控制系统

作品数：40被引量：144H指数：6
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基于CAN FD的分布式倒立摆控制系统
《软件导刊》2021年第2期124-128,共5页张力 周美娇 张凤登 
上海市自然科学基金项目(15ZR1429300)。
为实现倒立摆系统彻底的“全分布式控制”,提出一种基于PID算法的优化分布式动态切换策略控制算法,对直线倒立摆系统进行分布式控制,并使用MATALB仿真得到可靠的PID参数,以缩小硬件设计中参数整定的凑试范围。利用NXP的LPC54618微控制器...
关键词：CAN FD 分布式控制 直线倒立摆 
二次型最优控制在小车倒立摆控制系统中的应用被引量：6
《湖南理工学院学报（自然科学版）》2020年第1期17-23,共7页彭锦 黄为 熊欢 
湖南省教育厅科学研究项目(18C0642)。
二级直线倒立摆是一个典型的不稳定系统,同时又具有非线性、多变量、强耦合的特性,因此对其稳定性的研究具有重要的意义.本文主要通过对直线二级倒立摆系统进行分析并进行了数学建模,得出了二级直线倒立摆系统的状态空间表达式,并分析...
关键词：二级倒立摆 数学模型 拉格朗日方程 LQR控制 抗干扰 鲁棒性 
PID控制的小车倒立摆控制系统数值计算被引量：1
《机电技术》2016年第5期34-36,42,共4页彭娟 
为设计出良好的小车倒立摆控制系统动态性能指标。以某伺服电机控制车辆为例,结合系统的运动规律,分别计算出其微分方程、传递函数以及状态空间方程。以PID为控制方式,建立了系统的数学模型和极点配置子系统模型。最终,得到了PID控制和...
关键词：PID 倒立摆 动态性能 极点配置 数值计算 
基于RTWT的倒立摆控制系统实验设计与实现
《电焊机》2016年第7期59-61,共3页朱清智 宣峰 
利用Matlab/RTW的附加产品RTWT设计了倒立摆控制系统,针对摆角控制设计离散和连续论域的模糊控制器。测试结果表明:系统运行可靠性高、开放性好,便于开设自主实验项目。解决了初学者不能真正理解如何应用控制理论的思想和方法解决问题,...
关键词：RTWT 倒立摆控制系统 模糊控制器 摆角控制 
基于HCMAC与PID复合控制的倒立摆控制系统被引量：2
《信息技术》2015年第3期93-96,共4页李龙 蒋念平 王伟 
倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定、非线性系统,是进行控制理论研究的理想实验平台。针对单级倒立摆的平衡控制问题,提出了基于HCMAC(超闭球小脑模型关节控制器)与PID的复合控制方案,给出了倒立摆控制系统的数学模型和控制算法。通...
关键词：倒立摆 HCMAC神经网络 PID 
利用三菱PLC制作直线一级倒立摆
《电子制作》2014年第12X期57-58,共2页钱晟 
倒立摆系统是自动控制学科中比较理想实验平台,是火箭飞行、双腿机器人行走等控制系统的原型,本文介绍的倒立摆控制系统利用PLC(可编程逻辑控制器)和交流伺服电机组成,与采用工业计算机系统相比具有结构简单、成本较低的特点、程序简单...
关键词：倒立摆控制系统 PLC 
采用双闭环PID控制及PSO算法的双足轮式倒立摆控制系统被引量：2
《传感器技术与应用》2014年第4期25-34,共10页曲若彤 李聪慧 曲仕茹 
2013年国家级大学生创新创业训练项目;编号:201310699052.
为了解决双足轮式倒立摆的稳定控制问题,提出一种采用双闭环PID的控制器及粒子群优化算法(Particle swarm optimization, PSO)的双足轮式倒立摆控制系统,并设计与控制效果相关的代价函数,以增加控制系统的稳定性,在matlab仿真条件下,实...
关键词：双足轮式倒立摆 PID 粒子群优化 
LAB WINDOWS/CVI在倒立摆控制系统中的应用
《自动化技术与应用》2013年第7期1-3,29,共4页张燕 管晓虎 时谦 付晶晶 徐波 
基于固高公司提供的GT-400运动控制器,实现了Lab Windows/CVI与非NI板卡的通讯,并在Lab Windows/CVI平台上开发设计了直线一级倒立摆控制程序,成功调用了固高库函数并实现了对倒立摆的控制。验证了Lab Windows/CVI软件在倒立摆控制系统...
关键词：LAB Windows CVI 倒立摆 运动控制器 动态链接库 
基于倒立摆的“自动控制原理”PBL教学被引量：5
《电气电子教学学报》2013年第3期100-103,共4页沈辉 王建文 陈芳林 
国防科学技术大学"985工程"本科教育教学研究课题资助
本文在"自动控制原理"课程教学中引入基于问题的学习(PBL)的教学模式,基于倒立摆实验平台设计PBL教学案例,探讨了开展PBL案例教学的设计思想和实施步骤。教学实践表明,PBL的教学方式可以实现理论与工程实践相结合,增强学生解决实际问题...
关键词：基于问题的学习 自动控制原理 倒立摆控制系统 
基于RTAI与Comedi的倒立摆控制系统实时接口设计被引量：1
《自动化应用》2013年第4期85-87,90,共4页张德永 王波兴 
以实时操作系统Linux-RTAI为支撑平台,将自由软件Comedi与Simulink结合,采用在S-Function中嵌入Comedi规范接口的方式,基于板卡PCI-6259开发用于倒立摆控制的实时接口模块。实验结果表明,该接口模块实时性强,精度高,运行稳定可靠。
关键词：实时接口 RTAI Comedi 倒立摆 
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