冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划  

The joint trajectory planning of singularity-free minimal joint torques for redundancy robots

作　　者：赵京[1] 白师贤[1] 

机构地区：[1]北京工业大学

出　　处：《机械设计》1998年第8期10-11,共2页Journal of Machine Design

摘　　要：本文首先给出了加速度水平上的克服奇异性算法；然后根据切换策略将其与最小力矩法结合在一起，提出了冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划算法；最后，针对平面三自由度机器人进行了仿真计算。First, this article gives the singularity avoidance algorithm in acceleration level; then it proposes a singularity-free minimal torque method through combining the singularity avoidance algorithm with a minimal torque algorithm in terms of exchange scheme; finally, it presents a simulation example for a planar 3R redundant robot.

关 键 词：冗余度 机器人 奇异性 关节力矩 轨迹规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]