刚体定点转动欧拉角的几何性质  

Geometric Character of Euler Angles Describing Rotation of a Rigid Body with One Fixed Point

作　　者：王勇[1] 吕群松[2] 刘畅[3,4] 刘世兴[3] 

机构地区：[1]广东医学院基础学院,广东东莞523808 [2]广东医学院实验管理处,广东东莞523808 [3]辽宁大学物理学院,辽宁沈阳110036 [4]北京理工大学应用力学系,北京100081

出　　处：《辽宁大学学报（自然科学版）》2009年第3期197-200,共4页Journal of Liaoning University：Natural Sciences Edition

摘　　要：以一个两质点刚体为例,通过计算曲率和挠率,验证了欧拉角空间是无挠率的Riemann空间与刚体角速度对应的准坐标空间是有挠率的Riemann-Cartan空间的结论.Take a rigid body comprising only two material points as an example, by calculating curvature and torsion, it is comfirmed that the space described by Euler angles is Riemann space without torsion, and the pseudocoordinate space corresponding to angular velocities is Riemann -Cartan space with torsion.

关 键 词：欧拉角 角速度 曲率 挠率 Riemann-Cartan空间 

分 类 号：O320[理学—一般力学与力学基础]