基于双模糊协调控制法的移动机器人路径规划  

Path Planning for Mobile Robot Based on Double Fuzzy Coordinating Control

作　　者：索阳阳[1] 周凤颖[1] 

机构地区：[1]北京工业职业技术学院,北京100042

出　　处：《北京工业职业技术学院学报》2009年第4期4-7,共4页Journal of Beijing Polytechnic College

摘　　要：根据工业中移动机器人工作环境的不确定性,设计了双模糊协调控制器,将机器人的行为分成接近目标行为和中途避障行为,并对这两种行为进行协调,达到对机器人下一步行动进行控制的目的,仿真实验结果验证了所用方法的有效性和可行性。Considering mobile robot works in uncertain environment in the manufacturing profession, this paper de-signs a system with double fuzzy controllers, coordinating control behaviors of movement towards a target and obstacles avoidance to control next movement of mobile robot. The findings of the simulation tests show the validity andfeasibility of the proposed method.

关 键 词：移动机器人 路径规划 模糊控制 协调控制 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]