基于无人旋翼机自主着陆模型的摄像机外参数在线自标定  

An on-line self-calibration method based on the model of UAV autonomous landing

作　　者：张丽薇[1] 谢少荣[1] 罗均[1] 王涛[1] 

机构地区：[1]上海大学机械电子工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《制造业自动化》2009年第12期78-80,共3页Manufacturing Automation

基　　金：国家863计划课题(2007AA04Z225);国家自然科学基金(60605028);上海市曙光计划项目(07SG47);上海市启明星计划(07QA14024;07QH14006);上海市科研创新重点项目(09ZZ91)

摘　　要：为了解决在双目视觉系统视轴夹角不断变化的情况下摄像机外参数的实时标定问题,提出了一种基于无人旋翼机自主着陆模型的摄像机外参数在线自标定方法。它首先获取下降前以及下降后的着陆目标图像,计算出两个阶段目标图像仅由高度信息所影响的偏移量,利用模型推导公式计算出光轴应当转过的夹角度数及下降高度。实验证明,方法实时更新了光轴角度,实现了摄像机外参数的自动标定。

关 键 词：双目视觉 摄像机外参数 自标定 实时 

分 类 号：V27[航空宇航科学与技术—飞行器设计]