欠驱动步行机器人运动学机理与控制方法研究  

出　　处：《中国科技成果》2010年第2期23-23,共1页China Science and Technology Achievements

基　　金：国家863计划课题（2006AA042251）.

摘　　要：（1）本课题研究提供了一种高能量效率的双足行走机构及其设计方法，主要目的在于从机构设计与双足动态行走原理的角度来解决现有双足机器人在行走控制中的控制系统复杂、低能量效率问题。本研究简化了双足机器人的行走机构，合理设置系统自由度，设计了高能量效率的机械传动机构与驱动系统，使欠驱动双足步行机器人仅在简单的控制下就能产生自然的仿人动态行走步态，并能提高能量效率2～5倍。

关 键 词：控制系统 机器人运动学 动步行 双足步行机器人 双足机器人 机理 能量效率 机械传动机构 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]