动步行

作品数：8被引量：10H指数：2
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基于步行单元组合的双足动步行样本生成方法
《机械设计与研究》2010年第6期45-49,共5页吴伟国 王超 
国家"八六三"高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z201)
仿人双足机器人的动步行需要考虑机器人的动力学特性,规划起来较为复杂。为了减少生成机器人步行样本时的计算量,本文提出了基于步行样本单元组合的运动样本生成方法。通过对步行运动进行分析,得到构成步行运动的基本单元;通过样本组合...
关键词：动步行 步行单元 单元样本组合 线性倒立摆 
欠驱动步行机器人运动学机理与控制方法研究被引量：1
《中国科技成果》2010年第2期23-23,共1页
国家863计划课题（2006AA042251）.
（1）本课题研究提供了一种高能量效率的双足行走机构及其设计方法，主要目的在于从机构设计与双足动态行走原理的角度来解决现有双足机器人在行走控制中的控制系统复杂、低能量效率问题。本研究简化了双足机器人的行走机构，合理设置...
关键词：控制系统 机器人运动学 动步行 双足步行机器人 双足机器人 机理 能量效率 机械传动机构 
香港慈云山拟增建通道连地铁站
《轨道交通》2008年第2期14-14,共1页
港运输及房屋局局长郑汝桦表示，将研究改善慈云山现有行人天桥系统并增建通道，包括自动步行通道和电梯塔，连接慈云山与日后沙中线的钻石山站，加强该区与沙中线的接驳。
关键词：通道 云山 地铁站 香港 动步行 中线 天桥 行人 
类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真被引量：1
《系统仿真学报》2007年第17期4000-4003,4064,共5页吴伟国 郎跃东 梁风 
国家自然科学基金资助课题(50275032)
为了有效地验证类人猿型机器人"GOROBOT"的双足动步行能力,通过合理地将可变ZMP(Zero Moment Point)的变化规律定义为余弦曲线,并基于三维倒立摆的动力学原理,推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程。在此基础上,采用样条插值函数来...
关键词：类人猿型机器人 可变ZMP 动步行 三维倒立摆 
四足机器人溜蹄步态动步行的研究被引量：3
《机器人》1995年第1期48-51,共4页方亚彬 陈秉聪 江村超 荒川章 
本文应用角速度补偿法实现了四足机器人溜蹄步态的动步行．该四足机器人是本研究室刚刚研制成功的，具有十二个自由度，关节采用滑块摆杆机构，由带有轴角编码器的伺服电机驱动，身体和脚上装有传感器，步行由计算机进行控制．
关键词：四足机器人 溜蹄步态 动步行 计算机控制 机器人 
仿生人造牲畜疾走步态动步行的基础研究被引量：4
《农业机械学报》1995年第1期19-22,共4页方亚彬 陈秉聪 江村超 荒川章 
进行了仿生人造牲畜疾走步态动步行的基础实验研究，所用仿生人造牲畜有１２个自由度，关节由带有轴角编码器的直流伺服电机驱动。仿生人造牲畜在疾走步态动步行时简化为倒立复摆模型，应用此模型完成了支撑足同相位的仿生人造牲畜的控制。
关键词：仿生 人造牲畜 动步行 疾走步态 计算机控制 
二足步行机器人三维动步行的双脚支撑期的理论解析及仿真
《机器人》1994年第3期129-134,139,共7页刘林生 胡秉巨 野饲享 加茂光则 
本文以１０自由度二足步行机器人三维动步行的实现为目的，根据动力矩和静力矩的概念，运用Ｓ和Ｆ非分离的三维力学分析方法，对于双脚支持期的二足步行运动，进行了理论解析和步行仿真，证明了该方法的有效性。
关键词：机器人 仿真 二足机器人 
二足步行机器人三维动步行的单脚支持期的理论解析及仿真被引量：1
《机器人》1993年第6期16-22,共7页刘林生 胡秉辰 黄起 野饲享 加茂光则 
本文以二足步行机器人的三维动步行的实现为目的,对单脚支持期的10自由度二足步行运动提出了一种 S 平面和 F 平面非分离的运动学和逆动力学解析方法,并在计算机上进行了过程仿真。证明了该方法的有效性.
关键词：机器人 二足动步行 单脚支持期 三维解析 过程仿真 
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