机器人操作臂的解耦跟踪控制  

Decentralized Tracking Control of Robot Manipulators

作　　者：唐小琦[1] 周济[1] 蔡李隆[2] 

机构地区：[1]华中理工大学机械科学与工程学院 [2]香港科技大学

出　　处：《华中理工大学学报》1998年第12期10-12,共3页Journal of Huazhong University of Science and Technology

摘　　要：提出了一种基于Ｔａｙｌｏｒ级数展开的直接驱动型机器人操作臂的轨迹解耦跟踪控制方法．利用Ｔａｙ－ｌｏｒ级数对系统的逆动力学进行动态线性化和预测，并在相平面内设计控制器。A decentralized and trajectory tracking control method is proposed for direct driven robot manipulators based on Taylor series. Taylor series is used to dynamically linearize and calculate the inverse dynamics of the system. Since this controller is designed in phase plane, the performance of the closed loop system can be highly improved.

关 键 词：机器人 操作臂 跟踪控制 解耦 动力学模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]