六自由度并联机器人线性化反馈RBF神经滑模控制研究  

The study on parallel robot of RBF netrual sliding controller

作　　者：江道根[1] 高国琴[1] 胡红玉[1] 

机构地区：[1]江苏大学电气信息工程学院,镇江212013

出　　处：《机械设计与制造》2010年第2期159-161,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：江苏省自然科学基金项目(BK2009202);镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)

摘　　要：采用分散控制的策略和线性化反馈RBF神经滑模的控制算法,实现了对六自由度并联机器人高精度自适应的轨迹跟踪控制。所设计的控制器实现了控制实时性和自适应性,有效抑制了滑动模态的抖振,仿真结果和实际实验均验证了此方案的实效性。A distributed control strategy is used and the RBF neural feedback linearization sliding mode control algorithm is adapted,which achieve a six degree of freedom parallel robot for high-precision track of adaptive tracking control. The design of the controller realized the real-time controling and selfadaptive as well as effective suppression of the sliding mode of buffeting, The simulation results and actual experiments verify the effectiveness of this program.

关 键 词：并联机器人 RBF神经滑模控制 线性化反馈 自适应控制 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]