助餐机器人轨迹规划研究  

Trajectory Planning of Meal-assistance Robot

作　　者：张立勋[1] 李彦涛[1] 高峻[2] 刘富强 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学机电工程学院 [2]中国人民解放军92302部队

出　　处：《系统仿真学报》2010年第5期1232-1236,共5页Journal of System Simulation

基　　金：国家科技型中小企业创新基金(08C26212301760);哈尔滨市创新基金(2009RFKXG009)

摘　　要：在真人使用一种助餐机器人样机进餐时餐勺位姿参数变化的基础上,用三次样条插值和三次多项式插值对机器人助餐全过程进行了轨迹规划。仿真证明规划的关节曲线光滑连续,保证机器人末端餐勺运动平稳、人性化,为机器人控制系统研究打下一定基础。Based on the actual parameter of spoon position and posture when real person used the Meal-assistance Robot model,the trajectory planning of the robot model in the whole course was finished using the methods of cubic spline interpolation and cubic polynomial interpolation.The simulation shows that the joint angle planned is smooth and continuous,which guarantees the terminal spoon to move steadily.The planned trajectory is humanized to make foundation for the research of control system.

关 键 词：助餐机器人 运动学 轨迹规划 三次样条 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]