基于CCD摄像头的智能小车系统的研制  

Research on a smartcar system based on CCD camera

作　　者：田瑶[1] 刘晓邦[1] 瞿少成[1] 陈婵[1] 艾宁[1] 

机构地区：[1]华中师范大学信息技术系,武汉430079

出　　处：《电子测量技术》2010年第6期106-109,共4页Electronic Measurement Technology

基　　金：国家大学生创新计划"PC可视化无线遥控智能小车"(091051105);武汉市科技攻关计划资助"嵌入式智能窗口网络管理平台的开发"(200810321132)资助

摘　　要：路径识别跟踪技术是汽车智能化发展的一个重要标志,介绍了一种基于凌阳SPCE061A和89S52单片机的智能小车的研制。基于CCD摄像头获取实际道路图像,通过图像特征实时提取道路信息,利用双比例控制快速动态调节舵机转角;基于转角与速度的模糊设定,结合比例微分控制,确保了小车快速稳定的运行,实现了任意路径识别与智能跟踪。实验表明,小车可在任意给定的黑底白线跑道上稳定快速地跟踪,转角跟踪准确,车速切换自平滑,稳态误差小,具有较好的动态特性。This paper introduces a small smartcar based on MCU SPCE061A and MCU 89S52.The practical path images are obtained using by CCD camera,then a doublep control method is applied to dynamically adjust steering angle.Based on fuzzy relationship between angle and velocity,the PD controller is proposed to achieve identification and arbitrary track.Experiments show that the dynamics of the small smartcar system is good and stably along randomly given the white-guide-line with high-speed.Moreover speed changing is smooth and accuracy is high.

关 键 词：CCD摄像头 图像处理 路径识别 舵机控制 速度控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]