双柔性杆机器人力/位置控制的动力学建模  

MODELING FOR POSITION/FORCE CONTROL OF TWO_FLEXIBLE_LINK MANIPULATORS

作　　者：张光海[1] 徐建闽[1] 樊晓平 毛宗源[1] 周其节 

机构地区：[1]华南理工大学自动控制工程系

出　　处：《华南理工大学学报（自然科学版）》1999年第1期14-19,共6页Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金;广东省自然科学基金

摘　　要：在研究“刚－柔”双连杆受限柔性机器人模型的基础上，通过理论推导建立了力／位置控制问题中的一类平面双柔性杆受限柔性机器人臂的动力学模型，该模型同一般刚性机器人的动力学模型相似，且模型简明、准确．这样有可能利用一般刚性机器人的理论研究结果来研究复杂的平面双柔性杆柔性机器人臂问题．On the basis of the model of “rigid_flexible” constrained manipulators, the model for position/force control of constrained planar two_link flexible manipulators.Compared with the present dynamic models for same robotic manipulator system, the model is precise and simple. Moreover,this dynamic model has a similar configuration to unconstrained rigid link manipulators, which make use of the powerful motion control results for rigid robots possible.

关 键 词：柔性机器人 哈密顿原理 力/位置控制 动力学模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]