一种新型6-DOF并联机器人研究  

A New Type of 6-DOF Parallel Robot

作　　者：孙立宁[1] 徐文军[1] 安辉[1] 蔡鹤皋[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》1999年第1期17-21,共5页Journal of Harbin Institute of Technology

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：研制出一种新型６－ＤＯＦ并联机器人，介绍了其机构形式和特点，用轨迹圆法分析了位置逆解及多解性。A new 6-DOF parallel robot was described and its construction and characteristic, analysis of inverse positional problem and multi solution by Locus Circle Method, and simulation results of workspace are discussed as well.

关 键 词：并联机器人 轨迹圆法 位置逆解 工作空间 仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]