安辉

作品数：17被引量：71H指数：5
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
发文主题：机器人压电陶瓷压电陶瓷驱动电致伸缩并联机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程化学工程更多>>
发文期刊：《机器人》《哈尔滨工业大学学报》《中国机械工程》《高技术通讯》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
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一种新型6-DOF并联机器人研究被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》1999年第1期17-21,共5页孙立宁 徐文军 安辉 蔡鹤皋 
国家自然科学基金
研制出一种新型６－ＤＯＦ并联机器人，介绍了其机构形式和特点，用轨迹圆法分析了位置逆解及多解性。
关键词：并联机器人 轨迹圆法 位置逆解 工作空间 仿真 
旋转输入型并联机器人位置逆解分析的轨迹圆法被引量：2
《机器人》1998年第5期368-372,共5页徐文军 孙立宁 安辉 蔡鹤皋 
国家自然科学基金
本文分析了几种典型旋转输入型并联机器人的机构形式和特点，提出了适用于各种旋转输入型并联机器人位置逆解分析的轨迹圆法，利用该方法可方便地进行位置逆解建模与求解、逆解情况（有无解及多解性）判断等。
关键词：并联机器人 位置逆解 轨迹圆法 机器人 
微动机器人运动学分析的基础研究被引量：12
《仪器仪表学报》1998年第5期464-470,494,共8页孙立宁 安辉 张涛 蔡鹤皋 
国家自然科学基金;八六三高技术项目资助
本文针对微动机器人的特点，采用微分的方法对微动机器人的运动学进行了分析，得到的六自由度并联微动机器人的输入输出的位移方程、速度方程、加速度方程均具有显式的正逆表达形式，使微动机器人的运动学分析十分方便，具有通用性。
关键词：微动机器人 并联机器人 微分 运动学 机器人 
机构、驱动、检测一体化的压电陶瓷直线驱动模块的研究被引量：6
《哈尔滨工业大学学报》1998年第2期34-37,共4页江溯 孙立宁 安辉 李国君 
"八六三"计划
介绍了一种结构紧凑、具有纳米级位移分辨率、动态性能好的压电陶瓷直线驱动模块。该驱动模块采用了基于弹性变形原理的微位移机构，并在模块内部藏有电阻应变式微位移传感器，实现了＊机构、驱动、检测一体化。
关键词：机构 检测一体化 压电陶瓷 直线驱动模块 机器人 
压电陶瓷驱动并联微动机器人的研究被引量：4
《高技术通讯》1997年第3期29-31,共3页孙立宁 安辉 蔡鹤皋 
国家自然科学基金
介绍了集精密机械技术、精密测试技术和智能反馈技术于一体的压电陶瓷驱动六自由度并联微动机器人，该微动机器人采用以压电陶瓷为驱动元件和弹性支撑并联机器人的结构形式，具有高频响、高分辨率、结构紧凑、刚度大等优点，实现了机构...
关键词：压电陶瓷 并联机构 微驱动 机器人 
机构、驱动、检测一体化的压电陶瓷旋转型驱动器的研究被引量：3
《中国机械工程》1997年第4期65-67,共3页江溯 孙立宁 安辉 蔡鹤皋 
国家863高技术计划资助!863-512-20-03
介绍一种结构紧凑、分辨率高、动态性能好、安装方便的压电陶瓷旋转型驱动器。驱动器内部藏有电阻应变式角位移传感器，具有机构、驱动、检测一体化的特点。该驱动器有多个联接结合面，并且结构要素一致，可以方便地与其他旋转型驱动器...
关键词：机构 驱支 检测 压电陶瓷 旋转驱动器 机器人 
组合积木式微机器人系统的研究和应用被引量：3
《仪器仪表学报》1996年第S1期373-376,共4页孙立宁 安辉 江溯 蔡鹤皋 
国家"863"高技术计划资助
本文对压电陶瓷的极化机理进行了详细的分析，并采用所研制的压电陶瓷驱动电源对１４２６所ＷＴＤＳ－Ⅰ型电致伸缩陶瓷进行了实验研究，得出用电极化强度控制方法可以改善电致伸缩陶瓷的迟滞和蠕变的结论，在此基础上，作者研制了驱动...
关键词：微机器人 压电陶瓷 电致伸缩陶瓷 驱动电源 积木式 电极化强度 电介质 电场强度 电致伸缩效应 逆压电效应 
六自由度并联超精密微驱动器被引量：5
《仪器仪表学报》1996年第S1期377-381,共5页安辉 孙立宁 张涛 蔡鹤皋 
国家自然科学基金
本文介绍作者研制的集精密机械技术、精密测试技术和智能反馈控制技术于一体的压电陶瓷驱动六自由度并联越精密微驱动器，并创造性地建立了微动并联机构的运动学模型。文中依次介绍了该驱动器的结构、控制策略、控制系统及实验结果，最...
关键词：六自由度 超精密 并联机器人 微驱动器 压电陶瓷驱动 末端操作器 并联机构 控制系统 轨迹规划 运动学模型 
微米／纳米驱动及控制技术被引量：3
《仪器仪表学报》1996年第S1期185-188,192,共5页蔡鹤皋 孙立宁 安辉 张涛 
微米／纳米驱动及控制技术是纳米技术发展的基础。本文介绍了微米／纳米驱动及控制的国内外发展状况及哈工大在微米／纳米驱动方面的研究工作，并提出了今后的发展策略。
关键词：纳米驱动 控制技术 纳米技术 压电陶瓷驱动 纳米材料 微型机电系统 微驱动 控制器 微机器人 控制系统 
变运动学模型下动力学模型变换定理及其在多自由度关节并联机构中的应用
《哈尔滨工业大学学报》1996年第3期113-118,共6页吴伟国 邓喜君 安辉 蔡鹤皋 
本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良好的动力学方程，该定理也正是作者在研究复杂多自由度关节并联机构动力学建模问题中得出的一般性定理...
关键词：变运动学模型 动力学模型 机器人 关节 变换定理 
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