微动机器人运动学分析的基础研究  

Basic Study of Kinematics Analysis of Micro Robot

作　　者：孙立宁[1] 安辉[1] 张涛[1] 蔡鹤皋[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所

出　　处：《仪器仪表学报》1998年第5期464-470,494,共8页Chinese Journal of Scientific Instrument

基　　金：国家自然科学基金;八六三高技术项目资助

摘　　要：本文针对微动机器人的特点，采用微分的方法对微动机器人的运动学进行了分析，得到的六自由度并联微动机器人的输入输出的位移方程、速度方程、加速度方程均具有显式的正逆表达形式，使微动机器人的运动学分析十分方便，具有通用性。The kinematics of micro robot is analyzed deeply in this paper.An important feature of micro robot is discovered,i.e.characteristic matrix is a constant matrix.The direct and inverse input/output displacement equation,velocity equation,acceleration equation are obtained explicitly.It makes the analysis of the kinematics,dynamics and the control of micro robot very convenient.

关 键 词：微动机器人 并联机器人 微分 运动学 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]