旋转输入型并联机器人位置逆解分析的轨迹圆法  

LOCUS CIRCLE METHOD FOR THE ANALYSIS OF INVERSE POSITIONAL PROBLEM OF ROTATION INPUTTING PARALLEL ROBOTS

作　　者：徐文军[1] 孙立宁[1] 安辉[1] 蔡鹤皋[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所

出　　处：《机器人》1998年第5期368-372,共5页Robot

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：本文分析了几种典型旋转输入型并联机器人的机构形式和特点，提出了适用于各种旋转输入型并联机器人位置逆解分析的轨迹圆法，利用该方法可方便地进行位置逆解建模与求解、逆解情况（有无解及多解性）判断等。This paper analyzes the construction and characteristics of several typical rotation inputting parallel robots, presents a method called Locus Circle Method which can be used for the analysis of inverse positional problem of all kinds of rotation inputting parallel robots. This method makes it much more convenient to model and solve the inverse positional problem and estimate the condition of inverse solutions, and simplifies the position control algorithm as well.

关 键 词：并联机器人 位置逆解 轨迹圆法 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]