移动机器人路径规划技术综述  

Survey on technology of mobile robot path planning

作　　者：朱大奇[1] 颜明重[1] 

机构地区：[1]上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海201306

出　　处：《控制与决策》2010年第7期961-967,共7页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目(50775136);高校博士点基金项目(20093121110001);上海市教委科研创新项目(10ZZ97)

摘　　要：智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.将移动机器人路径规划方法概括为:基于模版匹配路径规划技术、基于人工势场路径规划技术、基于地图构建路径规划技术和基于人工智能的路径规划技术.分别对这几种方法进行总结与评价,最后展望了移动机器人路径规划的未来研究方向.The technology of intelligent mobile robot path planning is one of the most important robot research areas. In this paper the methods of path planning are classified into four classes：Template based,artificial potential field based,map building based and artificial intelligent based approaches. First,the basic theories of the path planning methods are introduced briefly. Then,the advantages and limitations of the methods are pointed out. Finally,the technology development trends of intelligent mobile robot path planning are given.

关 键 词：移动机器人 路径规划 人工势场 模板匹配 地图构建 神经网络 智能计算 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]