基于细胞自动机的移动机器人路径规划算法  

Robot path planning algorithm based on cellular automata

作　　者：于乃功[1] 王胜[1] 阮晓钢[1] 

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124

出　　处：《控制与决策》2010年第7期1055-1058,共4页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目(60774077);国家863计划项目(2007AA04Z226);北京市教育委员会科技发展计划面上项目(KM200810005016)

摘　　要：针对移动机器人全局最优路径规划问题,提出一种基于细胞自动机的路径规划算法.该算法首先将移动机器人的起点、目标点和空间障碍物定义为一组离散的细胞状态,建立环境的细胞自动机模型;然后由机器人移动的曼哈顿距离设计演化规则;最后根据演化后的细胞状态搜索最优路径.对简单和复杂环境下的机器人路径规划问题进行了仿真实验,实验结果验证了该算法的有效性.For global optimal path planning of mobile robot,a path planning algorithm based on cellular automata is proposed. This algorithm defines the robot＇s starting point,target point and the obstacle points in the environment as a group of discrete cellular states,and builds cellullar automata model of environment,then designs evolution rules by the robot＇s Manhattan distance. Finally,the optimal path can be found out according to the cellular states after evolution. The simulation results show the effectiveness of the proposed algorithm.

关 键 词：细胞自动机 环境建模 路径规划 移动机器人 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]