于乃功

作品数：59被引量：257H指数：9
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供职机构：北京工业大学更多>>
发文主题：机器人脑海马鼠脑海马移动机器人独轮车更多>>
发文领域：自动化与计算机技术化学工程文化科学机械工程更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《清华大学学报（自然科学版）》《控制理论与应用》《信息与控制》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金北京市教育委员会科技发展计划更多>>
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基于点云处理的仿人机器人楼梯障碍物识别与剔除方法
《工程科学学报》2025年第2期339-350,共12页于乃功 谢秋生 李洪政 
北京市科委、中关村科技园管理委员会智能制造与机器人技术创新资助项目(Z221100000222016)。
环境感知对于仿人机器人自主导航和运动规划具有重要研究意义,是实现仿人机器人在复杂环境中进行自主移动进而完成特定任务的基础.在特殊的楼梯场景中仿人机器人环境感知过程面临诸多挑战,楼梯障碍物会破坏阶梯平面特征,导致仿人机器人...
关键词：仿人机器人 复杂环境感知 楼梯 区域生长 参数估计 
基于多模态生理信号特征融合的情绪识别方法研究
《生物医学工程学杂志》2025年第1期17-23,共7页张志雯 于乃功 边琰 闫金涵 
国家自然科学基金项目(62076014)。
情绪分类识别是情感计算的关键领域,脑电等生理信号可精准反映情绪且难以伪装。现阶段,情绪识别在单模态信号特征提取和多模态信号整合方面存在局限。本研究收集了高兴、悲伤、恐惧情绪下的脑电(EEG)、肌电(EMG)、皮电(EDA)信号,采用基...
关键词：情绪 多模态 特征融合 脑电 肌电 皮电 
“新工科”背景下机器人机构设计课程支架式教学策略设计与实践
《未来与发展》2024年第3期100-105,共6页黄高 宋承天 左国玉 于乃功 
北京工业大学教改重点课题(ER2022SJA02);教育部产学合作协同育人项目(202101208005);“‘产学研赛’四位一体机器人工程专业创新人才培养体系建设”。
“新工科”背景下,亟需培养一批实践能力强、创新能力强、具备国际竞争力的高素质复合型新工科人才。但传统教学方式,以灌输式教学方式为主,难以满足人才培养需求。从成果导向理念(OBE)出发,依据支架式教学策略,本文创新提出一种《机器...
关键词：新工科 机器人机构设计 成果导向理念(OBE) 支架式教学 
仿生机器人的研究现状和发展趋势
《中国科技期刊数据库 工业A》2023年第7期182-185,共4页解天佑 于乃功 
随着ChatGPT等人工智能、机器人技术的迅速发展,仿生学也在不断发展。广阔的市场应用前景催生了仿生机器人研究领域的火热。本文首先对仿生学、仿生机械和仿生机器人的概念进行阐述,梳理了仿生机器人的发展历程,其次对地面、空中和水下...
关键词：仿生学 仿生机械 仿生机器人 历程 趋势 
戴上口罩后还能被系统识别吗
《发明与创新（初中生）》2022年第5期44-45,共2页许芬 于乃功 
流言:目前,人脸识别技术已被应用于公共安全、智能安防、手机密保等多个领域,人们不禁会问,戴口罩出门,人脸识别系统还管用吗?真相:一般情况下,口罩遮挡了人脸的大部分,人脸识别系统无法提取到完整的面部特征,当与系统中保存的不戴口罩...
关键词：人脸识别系统 人脸识别技术 智能安防 面部特征 戴口罩 系统识别 公共安全 人脸照片 
一种基于感知速度与感知角度的网格野计算模型
《生物医学工程学杂志》2020年第5期863-874,共12页于乃功 冯慧 廖诣深 郑相国 
国家自然科学基金资助项目(61573029);工信部2018年工业互联网创新发展工程项目。
直接使用速度信息和角度信息驱动网格细胞吸引子对环境编码的方法,抗干扰能力较差且不具有仿生性。针对这一问题,本文提出一种基于感知速度与感知角度的网格野计算模型。其特点在于,通过对视觉流进行解码处理获得视觉速度,对速度细胞建...
关键词：感知速度 感知角度 速度细胞 网格细胞 网格野计算模型 
基于卷积神经网络的仿鼠脑海马结构认知地图构建方法被引量：6
《模式识别与人工智能》2020年第1期50-58,共9页于乃功 魏雅乾 王林 
国家自然科学基金项目(No.61573029);北京市自然科学基金项目(No.4162012)资助~~
针对融合视觉信息的仿鼠脑海马模型闭环检测精度较低、地图构建不准确的问题,文中提出基于卷积神经网络的仿鼠脑海马结构认知地图构建方法.利用改进的卷积神经网络模型提取视觉输入特征,融合空间细胞计算模型得到位置信息,并构建认知地...
关键词：卷积神经网络(CNN) 海马体 认知地图 位置细胞 网格细胞 
基于STM32的步进电机多轴速度控制方法研究与实现被引量：9
《计算机测量与控制》2019年第9期95-99,108,共6页王昊天 于乃功 
国家自然科学基金项目(61573029)
在机器人多轴电机控制过程中,发现带载情况下如果电机起步速度过快会导致电机堵转问题,很需要一种可以实现电机匀加速的精确控制方法;文章借助于STM32F103,通过其I/O口输出矩形波脉冲序列的方式控制步进电机驱动器或伺服驱动器,从而实...
关键词：机器人 定时器 多路脉冲输出 梯型加减速算法 步进电机控制器 
基于认知发育的移动机器人自主导航被引量：4
《计算机工程》2018年第1期9-16,共8页蔡建羡 阮晓钢 于乃功 柴洁 朱晓庆 
国家自然科学基金(61375086);北京市自然科学基金/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201610005010)
针对未知环境中移动机器人的导航问题,基于生物学的认知和发育机理构建自主导航的认知发育模型。通过自主插入神经元节点,设计结构可动态发育的神经网络,模拟生物的发育特性达到与应用需求相匹配的网络规模。通过热力学过程模拟动物的...
关键词：认知发育 移动机器人 自主导航 动态发育 认知学习 热力学 
基于Q学习算法和遗传算法的动态环境路径规划被引量：17
《北京工业大学学报》2017年第7期1009-1016,共8页于乃功 王琛 默凡凡 蔡建羡 
国家自然科学基金资助项目(61573029);北京市自然科学基金资助项目(4162012);北京工业大学"智能制造领域大科研推进计划"资助项目
针对Q学习算法在动态连续环境中应用时因状态连续、数量过多,导致Q值表出现存储空间不足和维数灾的问题,提出了一种新的Q值表设计方法,并设计了适用于连续环境的R值和动作.不同于以状态-动作为索引,将时间离散化为时刻,以时刻-动作为索...
关键词：动态环境 连续环境 路径规划 Q学习算法 
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