管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究  

Designe of nubby object grasping manipulator's mechanism and research on its kinematics

作　　者：刘小勇[1] 姜生元[1] 李荣丽[1] 任立敏[1] 李建永[1] 王春艳[2] 

机构地区：[1]北华大学机械工程学院,吉林132021 [2]长春师范学院计算机科学与技术学院,长春130032

出　　处：《机械设计与制造》2010年第9期10-12,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：教育部新世纪优秀人才资助计划(教技司[2007]209号);北华大学校管基金项目(北华大学科合字(2008)第21号)

摘　　要：通过对管内异物抓取机械手的型综合,确定了该机械手为三自由度关节型机械手。建立了机械手的D-H坐标系,进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程,并采用反变换法得出机械手的逆运动学方程。利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵。最后通过仿真验证了机械手结构设计的合理性、运动学方程建立的正确性,为机械手的进一步理论研究奠定了基础。A joint type manipulator with 3-DOF was used as the nubby object grasping manipulator on the in-pipe robot. It built the D-H coordinate of grasping manipulator,obtained the Kinematical equations by homogeneous transformation and inverse Kinematical equations by inverse method. It also obtained jacobian matrix of grasping manipulator by differential transformation method. Then the feasibility of structural design of the manipulator was proved by simulation testing. All of these established a foundation for more theory study.

关 键 词：管道机器人 抓取机械手 机构设计 运动学 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化]