3-DOF平面并联机器人的动力学研究  

作　　者：张广芸[1] 车仁炜[1] 陆念力[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机电学院,哈尔滨150001

出　　处：《机械制造》2010年第10期9-11,共3页Machinery

摘　　要：针对并联机器人中各构件之间复杂的运动关系,对一种3-DOF并联机器人进行动力学分析,基于拉格朗日方程法建立了其动力学模型,通过等效转动惯量,给出了系统动能表达形式,列写出系统运动微分方程,以四阶龙格库塔法给出了其解析解。结果表明,运用此方法对这一类机器人进行动力学研究,建模和分析过程较为简捷、方便,不失为并联机器人动力学分析的一种有效方法。

关 键 词：并联机器人 动力学模型 拉格朗日方程 

分 类 号：TH132.4[机械工程—机械制造及自动化]