6-PRRS并联机器人的小脑模型神经网络控制  

Cerebellar model articulation controller on 6-PRRS parallel robot

作　　者：杨永刚[1] 任淑艳[2] 刘玉斌[3] 

机构地区：[1]中国民航大学,天津300300 [2]天津工程师范学院,天津300222 [3]哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨150080

出　　处：《微型机与应用》2010年第19期70-72,共3页Microcomputer & Its Applications

基　　金：中国民航大学科研启动基金(09QD09S)

摘　　要：设计了小脑神经网络控制器。采用分散控制策略利用小脑神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响及学习系统的不确定信息,作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛;并采用PID作为反馈控制,保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速、稳定轨迹跟踪。This controller uses distributed control strategy and employs cerebellar model articulation controller（CMAC）,which used as feedforward controller to assure to converge of tracking error as quickly as possible,to clear the affection of nonlinear and coupling and learn the uncertain information of parallel robot plan.The stability of system is achieved by a proportional-integratederivative（PID） controller in the feedback path.So implement the trajectory tracking of 6-PRRS parallel robot fast and steadily.

关 键 词：并联机器人 小脑模型神经网络 轨迹跟踪控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]