变电站巡检机器人视觉导航模糊控制  

Visual Navigation of Substation Patrol Robot Based on Fuzzy Control

作　　者：厉广伟[1] 夏英杰[2] 李金屏[2] 

机构地区：[1]济南大学控制科学与工程学院,山东济南250022 [2]济南大学信息科学与工程学院,山东济南250022

出　　处：《济南大学学报（自然科学版）》2011年第1期31-35,共5页Journal of University of Jinan(Science and Technology)

基　　金：国家自然科学基金(60873089);山东省研究生教育创新计划(SDYY08032);山东省教育科学规划(2008ZK0007)

摘　　要：利用导航线,通过机器人自身前景视觉获得机器人偏离导航线的距离和方向,采用Sugeno模糊推理法生成左右轮速,实现变电站巡检机器人视觉导航自主运动控制。基于博创UP-VoyagerII型机器人进行实际测试,机器人能够准确、平稳地实时追踪导航线。实验表明了算法的有效性。Making use of the navigation line, we can obtain the distance deviation and angle deviation between the robot and the navigation line through the foreground vision, and realize the substation patrol robot motion control,by applying the fuzzy reasoning method. Using the UP-VoyagerII autonomous mobile robot made by UPTECH Robotics Go. Ltd. , we find that the robot can accurately and stably trace the navigation line and exhibit good performance.

关 键 词：变电站 巡检机器人 视觉导航 模糊控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]