基于全局视觉的移动机器人滑模轨迹跟踪控制  

A Sliding Mode Trajectory Tracking Control for Mobile Robots Based on Global Vision

作　　者：李艳东[1,2] 王宗义[1] 朱玲 吴攀超[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001 [2]齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院,齐齐哈尔161006

出　　处：《机械科学与技术》2010年第11期1466-1469,共4页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家863计划项目(2006AA04Z248)资助

摘　　要：针对全局视觉下移动机器人的轨迹跟踪问题,笔者提出了一种改进的全局滑模跟踪控制算法。基于backstepping方法设计了变结构控制的切换函数,由此构造了具有全局渐进稳定性的简单滑模跟踪控制器,基于Lyapunov函数的设计过程保证了系统的稳定性。利用Matlab/Simulink对文中算法进行了仿真试验研究。实验结果显示,文中提出的算法均能使移动机器人系统在不到1s的时间内即进入稳态,并使位姿误差快速趋于零。For the trajectory tracking problem of nonholonomic mobile robots based on global vision,a new simple global sliding mode algorithm of tracking control is presented. Based on the backstepping technology,a switching function of the variable structure control is designed by constructing a simple sliding mode tracking controller with global asymptotic stability. The system stability and the convergence of the tracking system are proved by Lyapunov stability theory. Simulation is realized by Matlab/Simulink. Simulation results show that our algorithm can stabilize the mobile robot system in less than 1. 0 seconds and make the pose error tend to zero quickly.

关 键 词：移动机器人 轨迹跟踪 滑模控制 反演技术 全局视觉 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]