输电线除冰机器人运动控制系统设计  

Design of Motion Control System for The Deicing Robot on High Voltage Transmission Line

作　　者：王聪[1] 孙炜[1] 向阳琴[1] 

机构地区：[1]湖南大学,410012

出　　处：《微计算机信息》2010年第32期141-142,175,共3页Control & Automation

基　　金：基金申请人:孙炜;项目名称:220KV及以上输电线路在线除冰机器人关键技术与装备研究;基金颁发部门:中华人民共和国科学技术部(2008BAF36B01);教育部新世纪优秀人才计划项目(教技函[2007]70号);国家自然科学基金重点项目(60835004)

摘　　要：针对220KV高压输电线除冰机器人这一新的机器人应用领域,提出了一套机器人运动控制系统方案。实现了一种基于开放式运动控制系统,该系统由工控机和运动控制卡组成,通过无线通讯控制除冰机器人的行走及越障动作,如跨越防震锤及悬垂线夹等。从系统的硬件既软件实现两个方面分别介绍了其运动控制的实现过程,实验结果表明该系统具有较高的可靠性、实时性及良好的人机交互性。The deicing robot,which works on the 220KV high voltage transmission line,is a new application field of special robot.In this paper,a motion control scheme is proposed for the deicing robot.The opening motion control system,includes industrial computer and motion control card,is applied in this control system.In this system,wireless-communication is using for Controling walking and obstacle crossing behavior of deicing robot,such as Leaping over damper and Suspension clamp and so on.The hardware and software of this system is introduced,and the experimental result indicate that the this system has advantages of higher reliability,real-time performance and man-machine interaction.

关 键 词：除冰机器人 高压输电线 运动控制 

分 类 号：TP242.4[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]