基于激光雷达的大型移动平台定位  

Localization for Large Mobile Platform Using Laser Radar

作　　者：赵帅锋[1] 顿向明[1] 钱钧[1] 沈超[2] 张育林[3,4] 陆晋荣[3] 徐北辰[2] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200240 [2]上海航天技术研究院,上海201108 [3]中国酒泉卫星发射中心,甘肃酒泉732750 [4]国防科学技术大学,湖南长沙410073

出　　处：《机器人》2011年第1期77-83,共7页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2007AA04Z249)

摘　　要：针对自身不带位置传感器的大型移动平台,设计了一个基于激光雷达的定位系统.所述定位系统利用激光雷达提取外部环境中的线段特征和路标特征,通过扩展卡尔曼滤波算法,对移动平台进行运动预测和位姿修正,从而完成移动平台的定位过程.通过大量实验验证了系统的定位精度和可靠性.For the large mobile platform without position sensor,a localization system using laser radar is designed.The system extracts the features of line segments and landmarks in the environment using laser radar,and then uses the EKF （extended Kalman filter） algorithm for movement prediction and position amendment of the platform,thus the localization is completed.A large number of experiments prove the precision and reliability of the system.

关 键 词：激光雷达 定位 扩展卡尔曼滤波 移动平台 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]