四轴码垛机器人的机构设计及运动分析  

Mechanism design and kinematics analysis of a four axis stacking robot

作　　者：孙洁[1] 李倩[1] 刘广亮[1] 葛兆斌[1] 李向东[1] 

机构地区：[1]山东省科学院自动化研究所,山东济南250014

出　　处：《山东科学》2011年第1期97-101,共5页Shandong Science

摘　　要：针对物流自动化对高速码垛的需求,基于平衡吊原理设计了一种四轴码垛机器人,并对机器人臂部进行了运动学分析,得到了连杆机构参数优化关系式。该机器人在满负载运动下,垂直方向运动600 mm,水平方向运动1600 mm,腰部旋转60°时,工作能力可达800回/小时,重复定位精度可达±0.35 mm。实验结果证明,机器人能够满足物流自动化的需求。We design a four-axis balance hoist based palletizing robot to satisfy the requirement of logistics automation to robot palletizer. We analyze the kinematic characteristics for the arms of the robot and further obtain an optimal equation of its linkage mechanism. Experimental results show that such a robot can satisfy the requirement of logistics automation.

关 键 词：码垛机器人 机构设计 运动学分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]