四自由度并联工作台的运动学建模  

Kinematics Modeling of 4-DOF Parallel Platform

作　　者：蔡善乐[1,2] 柳天杰[3] 

机构地区：[1]数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室(兰州理工大学) [2]兰州理工大学机电工程学院,兰州市副教授730050 [3]兰州理工大学

出　　处：《工具技术》2011年第2期72-74,共3页Tool Engineering

摘　　要：提出一种四自由度并联工作台,进行了机构学分析及其自由度的计算;研究了该机构的运动学建模方法,给出了位置分析的正解、逆解,并阐述了其应用前景。Proposed a 4 - dof parallel platform, analysised its mechanism and calculated the degrees of freedom. Researched the kinematics modeling method of this parallel tool, then given the positive and inverse solutions of its position, at last, described its application prospects.

关 键 词：四自由度 并联工作台 正解 逆解 

分 类 号：TG502[金属学及工艺—金属切削加工及机床]