倒立摆系统的最优控制应用研究  

Application research of optimal control of inverted pendulum system

作　　者：易杰[1] 谢贤金[2] 

机构地区：[1]湖南工学院电气与信息工程系,湖南衡阳421002 [2]重庆工业自动化仪表研究所,重庆401121

出　　处：《自动化与仪器仪表》2011年第2期31-32,35,共3页Automation & Instrumentation

基　　金：湖南省教育厅科研项目(08c244):基于模糊控制器参数最优调整的倒立摆控制研究

摘　　要：针对倒立摆系统的不稳定性,对最优控制理论在倒立摆控制系统中的应用进行了分析,设计LQR控制器,并在倒立摆实验装置上进行了实验。实验结果表明设计的控制器是有效的,对倒立摆系统的平衡稳定控制效果好,提高了系统的抗干扰能力。This paper reviews the applications of theory of optimal control for inverted pendulum, design a LQR Controller. Simulation and experiment show that the presented method is effective. and system has good stability and good robustness.

关 键 词：倒立摆 最优控制 MATLAB仿真 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]