基于滑模观测理论的车辆质心侧偏角估算  

Vehicle Sideslip Angle Estimation Based on Principles of Sliding Mode

作　　者：王健[1] 余贵珍[1] 张为[1] 李丹华[1] 丁能根[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学交通科学与工程学院,北京100191

出　　处：《北京工业大学学报》2011年第3期335-341,共7页Journal of Beijing University of Technology

基　　金：国家'八六三'计划资助项目(2009AA11Z216);国家自然科学基金资助项目(50908008)

摘　　要：在线性二自由度单轨车辆模型的基础上,建立了滑模观测器估算车辆的质心侧偏角.引入双曲正切函数作为观测器的切换函数,有效地减弱了传统滑模观测器符号切换函数易引起的抖振.在veDYNA/Simulink平台上,设计了虚拟道路试验,验证了滑模观测器的估算结果.通过与仅使用车辆模型和使用卡尔曼滤波算法估算质心侧偏角的方法对比,滑模观测器的估算方法优于其他2种算法.This paper presents the use of sliding mode（SM） observer to detect vehicle sideslip angle.Tangent function is used in SM observer to cover chattering effects.The SM observer utilizes a 2DOF single track model as the basis for the mode detection.The experimental data are acquired from a light SUV,a multi-DOF vehicle model in veDYNA dynamic simulation software.Double lane change maneuvers are designed to verify the performance of the SM observer.Simulation results point out that compared with Kalman filter,the proposed SM observer has better performance on its accuracy on vehicle sideslip angle estimation.

关 键 词：滑模观测器 质心侧偏角估算 单轨车辆模型双曲正切函数 卡尔曼滤波 

分 类 号：U461.6[机械工程—车辆工程]