一种车载定位定向系统误差补偿方法  

A Error Compensation Method of Position and Azimuth Determining System for Land Vehicle

作　　者：谢波[1] 秦永元[1] 万彦辉 

机构地区：[1]西北工业大学自动化学院,陕西西安710072 [2]航天第十六研究所,陕西西安710100

出　　处：《计算机测量与控制》2011年第4期943-946,共4页Computer Measurement &Control

基　　金：总装十一五国防预研课题项目(51309060401)

摘　　要：在车载定位定向系统中,误差控制与补偿是影响系统精度的最重要环节和手段;结合工程实际应用,采用捷联惯性测量组合和里程计构成车载定位定向系统,在分析该系统主要误差源的基础上,推导并提出了一种误差补偿方法;该方法在航位推算算法的基础上,利用外界位置信息,对系统主要误差源进行估计补偿;理论分析和车载实验结果表明,所提出的误差补偿方法不仅可以有效地提高系统的精度,而且实现简单方便,计算量小,具有较强的工程实用性。The error control and compensation is critical to the performance of position and azimuth determining system（PADS） for land vehicle.Combining the engineering practical application,the PADS for land vehicle mainly consists of strapdown inertial measurement unit（SIMU） and odometer.On the basis of analyzing the main error sources which affect the system accuracy,a error compensation method is proposed.This method adopts outside position information to estimate and compensate the errors on the basis of dead reckoning（DR） algorithm.The theoretical analysis and vehicle experiment result show that the method not only can effectively improve precision of the system,but also is simple and convenient,so is more suitable for practical application.

关 键 词：定位定向 误差补偿 航位推算 位置信息 

分 类 号：U666.1[交通运输工程—船舶及航道工程]