医用微型机器人无损伤体内驱动方法  

作　　者：周银生[1] 贺惠农[1] 顾大强[1] 安琦[2] 全永昕[1] 

机构地区：[1]浙江大学机械系,杭州310027 [2]华东理工大学机械系,上海200237

出　　处：《科学通报》1999年第20期2210-2213,共4页Chinese Science Bulletin

基　　金：国家自然科学基金!(批准号 :5980 50 17);国家"八六三"计划!(批准号 :86 3_512_980 5_0 8)资助项目

摘　　要：提出了一种医用微型机器人的无损伤体内驱动方法 .它的原理是 :巧妙地利用人体内腔中的粘液作介质 ,利用运动过程中驱动器产生的动压效应使微型机器人悬浮在内腔中 ,同时利用粘液在运动过程中形成的摩擦牵引力 ,带动微型机器人前进 .由于微型机器人在体内运行过程中 ,能与内腔壁之间形成动压粘液润滑膜 ,此膜能避免微型机器人与内腔壁之间发生直接接触 ,因此微型机器人在体内运动时不会给内腔有机组织造成损伤 ,从而可减轻或消除微型机器人在体内运动时给患者带来的不适与痛苦 .所作的理论分析与实验研究均证实了上述原理 .

关 键 词：医用微型机器人 微创外科手术 无损伤驱动 

分 类 号：TH772.2[机械工程—仪器科学与技术] TP242.3[机械工程—精密仪器及机械]