基于leader-follower的混合式多机器人编队控制方法  

Research on Formation Control for Hybrid Multi-robot Based on Leader-Follower

作　　者：郝博[1] 秦丽娟[2] 翁志锋[2] 

机构地区：[1]沈阳理工大学机械工程学院,沈阳110168 [2]沈阳理工大学信息科学与工程学院,沈阳110168

出　　处：《火力与指挥控制》2011年第4期5-7,21,共4页Fire Control & Command Control

基　　金：国家自然科学基金(60473134);国家高技术研究发展计划基金资助项目(2003AA411340)

摘　　要：针对复杂未知环境下,多机器人系统的队形控制问题进行了研究。对常用的leader-follower队形保持法进行了改进。设计了队形的条件反馈控制方法,使得leader机器人能够定时检查各follower的跟踪位置。在leader策略上,采用随时更换leader的方法重新确定leader。最后,对编队控制进行了仿真,仿真结果显示所提出的方法能够较好完成多机器人系统编队控制任务。This paper did research on the control of formation for multirobot system under complex and unknown environment.This paper improved on the formation keeping method of leader-follower in common use.Leader robot could inspect the following position of each follower by designing control method of formation conditional feedback.In the strategy of leader,we adopted method of dynamic replacing leader to designate leader newly.Finally,we did simulation on formation control.Simulation results showed presented method could finish the task of formation control for multi-robot system well.

关 键 词：编队 多机器人 条件反馈 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]