无人驾驶汽车路径跟踪模糊预测控制  

Predictive Fuzzy Control of Unmanned Vehicle Path Tracking

作　　者：尹晓丽[1] 李雷[2] 贾新春[2] 

机构地区：[1]山西大学商务学院,山西太原030031 [2]山西大学数学科学学院,山西太原030006

出　　处：《中北大学学报（自然科学版）》2011年第2期135-138,共4页Journal of North University of China(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(90820014)

摘　　要：针对智能车自动驾驶中对预期轨迹跟踪能力较差的现状,设计了基于横向位置和横摆角预测误差的预测控制方法.控制器的设计中采用了一种基于运动学原理的汽车运动状态预测模型,用于在线计算汽车的横向位置预测误差以及横摆角的预测误差,在此基础上建立了基于预测误差的反馈模糊逻辑控制器,达到了控制汽车沿着目标轨迹行驶的目的.仿真结果表明:在16.7 m/s以下的车速下,该控制器的路径跟踪平均误差小于0.2 m,控制器在线计算负担很小(<0.01 s),利于实际应用.Because the existing intelligent vehicles can′t satisfactorily complete the path tracking task,a predictive controller based on the vehicles′ lateral position prediction error and yaw angle prediction error was built.The controller used a kinematics-based prediction model to calculate the predictive error.This feedback fuzzy logic controller helps the car drive along the target trajectory.Simulation results show that the average error of path tracking is less than 0.2 m if the speed is less than 16.7 m/s,and with its low computational burden（0.01 s）,it is beneficial to practical applications.

关 键 词：无人驾驶汽车 路径跟踪 预测控制 模糊控制 CARSIM 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]