管内拖缆作业机器人拖线力计算方法研究  

作　　者：姜生元[1] 陈明[1] 邓宗全[1] 于卫真[1] 李瑰贤[1] 刘亚州 顺乃芮 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机械工程系,150001 [2]大庆油建公司,黑龙江省大庆市163000

出　　处：《管道技术与设备》1999年第5期39-41,共3页Pipeline Technique and Equipment

摘　　要：机器人进入管道内部作业时，需拖带动力及信号传输电缆。本文首先介绍了一种收放线装置，该装置具有结构紧凑、传输转换可靠等特点；然后，对决定机器人管内有效行走距离的关键因素即拖线力的计算方法进行了理论推导。

关 键 词：管道机器人 收放线装置 拖线力 计算方法 

分 类 号：U175[交通运输工程] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]